Madaras József 1937. augusztus 16-án született a romániai Rigmányban. Színészi pályáját megelőzően fizikai munkásként dolgozott, volt marós és kertész is. 1958-ban végzett a Színház- és Filmművészeti Főiskolán,erőteljesen és hitelesen alakított elsősorban munkás és paraszt származású, saját életük korlátai közül kitörni akaró figurákat.
A Főiskola után a Győri Kisfaludy Színház, a Szegedi Nemzeti Színház majd a Déryné Színház társulatának tagja volt egy-egy évig, majd 1961 és 1966 között a Thália Színházban játszott. 1969-ig a Pannónia Stúdió szinkrontársulata foglalkoztatta. 1969 és 1971, valamint 1974 és 1976 között az Irodalmi színpadon játszott. 1971-1974 között a Nemzeti Színház, 1978-tól a Mafilm társulatának volt tagja. 1982-től rendezett is.
A színpad mellett kamera előtt is gyakran szerepelt, az országos népszerűséget a Kántor című sorozatban Csupati őrmesterként nyújtott alakítása hozta meg. Számos Jancsó Miklós–munkában látható, többek közt pályája kezdetén, 1958-ban a Harangok Rómába mennek, később a Fényes szelek, vagy az Így jöttem című filmekben. Nevezetes alakítás fűződik nevéhez a 80 huszárban és az ifjúsági filmként készült A Csillagszeműben is, pályája során összesen több mint harminc filmben játszott.
1992-ben máig tisztázatlan körülmények között koponyasérülést szenvedett, ami után hónapokig kómában feküdt és újra meg kellett tanulnia a legalapvetőbb emberi cselekvéseket.
Kisebb szerepekben 2000 után ismét színpadon állt, utoljára kamera előtt Szabó István Rokonok című filmjében szerepelt 2006-ban.
